差速驅動、單舵輪驅動運動模型示意圖
于是具有全向移動功能的 AGV / AMR 面市，直至今日，一提到全向移動，大家自然而然地聯想到的便是四輪驅動的麥克納姆輪和雙舵輪 AGV / AMR 。
美中不足的是，四輪驅動的麥克拉姆輪 AGV / AMR 雖能全向移動且負載力高，但由于其不僅對搬運地面的要求苛刻，而且麥輪拉姆輪價格昂貴，導致其實施及維護成本高昂，遂無法被廣泛應用。
麥克納姆輪運動模型示意圖
而雙舵輪 AGV / AMR 雖擁有兩個舵輪模組，且具有驅動能力大、全向移動的特點，但由于舵輪模組成本高且高度無法縮減，使其應用也受到限制。
雙舵輪運動模型示意圖
今天，我們要介紹的雙差速模組 AGV / AMR ，不僅具有成本低、全向移動、驅動能力大的特點，而且能在緊湊空間內實現全向移動及高負載搬運。
這也是仙工智能（SEER）技術的新動態，即在 SRC 核心控制器中增加雙差速模組的運動模型來實現雙差速模組 AGV / AMR 的制造。
雙差速模組運動模型示意圖
雙差速模組運動模型中的雙差速模組是一個轉向和驅動模塊，替換了傳統機械復雜的舵輪模組（傳統機械舵輪模組在底盤上能夠轉動，但轉動范圍會受到機械結構或電纜的限制）。
而雙差速模組可通過滑環來突破轉動范圍的限制，從而實現360°的差速轉向模塊，但單舵輪卻無法實現舵輪360°轉向。
雙差速模組底盤運動模型示意圖
不僅如此，雙差速模組還可突破舵輪模組驅動器和機械結構的限制。
我們只需將傳統的電機驅動器配上含激光建圖、定位、導航等功能的 SRC 控制器，即可搭建高精度全向移動的自動控制底盤，從而避免昂貴的舵輪模組驅動器。
雙差速模組也無需特殊機械結構或輪子，只需把兩對差速模組固定在底盤上，并保證差速模組在底盤上能旋轉即可，從而避免昂貴的、不耐用的非標輪子。
基于 SRC ，讓造車更簡單
雙差速模組由于沒有舵輪機構，還可制作超低底盤的搬運車。
雙差速模組 AGV / AMR 具有靈活的擴展性，即通過增加差速模組的數量（比如四差速模組，八差速模組），來增加車體的搬運能力，并可保持全向移動的特點。
雙差速模組 AGV / AMR 對輪子的控制，不但要滿足車體整體速度的要求，還要滿足差速模組朝向和角速度需求，這使其控制難度比雙舵輪和麥克納姆輪 AGV / AMR 要高出許多，但是仙工智能（SEER）在有限的性能條件下優化了控制算法，推出了綜合成本更低的差速模組控制系統，助力差速模組更廣泛地應用于物流運輸領域。
仙工智能（SEER）的拳頭產品 SRC 核心控制器在增加了雙差速模組運動模型后，將進一步擴大基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 類型，讓造 AMR 沒有門檻。
基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 類型
未來，仙工智能（SEER）也將一路披荊斬棘，以標準產品支撐非標應用，為合作伙伴帶來更多有價值的新品，為智能物流的發展添磚加瓦！
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