文/新戰(zhàn)略機(jī)器人全媒體記者 Clay
近幾年，協(xié)作機(jī)器人的概念和產(chǎn)品蜂擁而起，從不久前日本機(jī)器人展會(huì)上可窺見(jiàn)一斑，現(xiàn)階段，除了國(guó)內(nèi)外巨頭企業(yè)紛紛布局協(xié)作機(jī)器人，不少新興企業(yè)也在該領(lǐng)域不斷發(fā)力，大有愈演愈烈之勢(shì)。
協(xié)作機(jī)器人廠(chǎng)商及產(chǎn)品盤(pán)點(diǎn)
表：全球30家協(xié)作機(jī)器人
1 Universal Robots
Universal Robots（優(yōu)傲機(jī)器人公司）于2005年在丹麥成立，致力于為全球各種規(guī)模的企業(yè)生產(chǎn)安全、靈活和易于使用的6軸工業(yè)機(jī)械臂。Universal Robots于2009年推出了全球首款協(xié)作機(jī)器人。
優(yōu)傲機(jī)器人公司共有三款協(xié)作機(jī)器人 —— UR3、UR5和UR10，這三款機(jī)器人形式相同，只是尺寸和負(fù)載有異。UR3自重僅為11公斤，但是有效負(fù)載卻高達(dá)3公斤，工作半徑50cm，所有腕關(guān)節(jié)均可360度旋轉(zhuǎn)，而末端關(guān)節(jié)可作無(wú)限旋轉(zhuǎn)；UR5自重18公斤，負(fù)載高達(dá)5公斤，工作半徑85cm；UR10可負(fù)載10公斤，工作半徑130cm，外接Teach Pendant控制器，支持拖動(dòng)示教。價(jià)格是2.3到4.5萬(wàn)美元。于2015年3月最新推出的UR3靈活輕便（體型小功耗低）、并且可與工人一起肩并肩工作的臺(tái)式機(jī)器人，可堆疊小型物體，進(jìn)行粘合及擰緊等操作，并能使用工具，焊接并畫(huà)畫(huà)。
2 Rethink Robotics
Rethink Robotics公司成立于2008年，原名為Heartland Robotics，于2012年更名并推出了第一款協(xié)作機(jī)器人Baxter。Rethink Robotics協(xié)作機(jī)器人最具標(biāo)志性的設(shè)計(jì)是讓人印象深刻的友好笑臉——一塊置于基座上方的顯示屏。
這家美國(guó)公司的主力產(chǎn)品有雙臂機(jī)器人Baxter和單臂機(jī)器人Sawyer。Baxter能完成一些高階任務(wù)，如在產(chǎn)品線(xiàn)中移除有缺陷的產(chǎn)品，將完成品裝進(jìn)盒子，進(jìn)行基本的質(zhì)控檢查。Baxter基礎(chǔ)價(jià)2.5萬(wàn)美元，基座，抓取器和軟硬件服務(wù)另算，使用壽命是3年，每周可工作40小時(shí)，在勞動(dòng)力市場(chǎng)很有競(jìng)爭(zhēng)力。
Sawyer是Rethink Robotics公司于2015年3月推出，較Baxter相比體型更小，自重19公斤，具備7個(gè)自由度，有效負(fù)載4kg，臂展126cm，比較擅長(zhǎng)處理普通機(jī)器人無(wú)法處理的高精度工業(yè)任務(wù)，例如機(jī)器操控、電路板測(cè)試，售價(jià)2.9萬(wàn)美元。
3 ABB
ABB公司成立于1988年，是世界上最大的機(jī)器人制造公司，全球四大工業(yè)機(jī)器人廠(chǎng)商之一。ABB于2015年4月正式向市場(chǎng)推出了其首款實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人YuMi。
ABB的協(xié)作機(jī)器人有雙臂YuMi和單臂Roberta。YuMi整體重量 38kg，單臂7軸冗余設(shè)計(jì)(雙臂14軸)，有效負(fù)載 0.5kg，臂展500mm，外接IRC5控制器、支持拖動(dòng)示教。主要是針對(duì)微小零部件組裝。Roberta原為協(xié)作機(jī)器人公司Gomtec，于2015年初被ABB收購(gòu)。Roberta是一組模塊化6軸機(jī)器人，有定制無(wú)刷電機(jī)和諧波傳動(dòng)，還能附加安全傳感器和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩傳感器。
4 KUKA
德國(guó)庫(kù)卡成立于1898年，全球四大工業(yè)機(jī)器人廠(chǎng)商之一。2013年KUKA與DLR聯(lián)合推出了7軸輕型靈敏機(jī)器人LBR iiwa，并于2014年11月在中國(guó)首次發(fā)布。
LBR iiwa具有2種型號(hào)：LBR iiwa 7有效負(fù)載7公斤，自重約23．9kg，臂展800mm； LBR iiwa 14有效負(fù)載14公斤，自重約29．9kg，臂展820mm，2種機(jī)器人均外接KUKA smartPAD 控制器，支持拖動(dòng)示教。LBR iiwa特別適用于柔性、靈活度和精準(zhǔn)度要求較高的行業(yè)如電子、醫(yī)藥、精密儀器等工業(yè)，但價(jià)格較貴，一般在10萬(wàn)美元以上。
5 發(fā)那科（Fanuc）
發(fā)那科成立于1956年，是世界上最大的專(zhuān)業(yè)數(shù)控系統(tǒng)廠(chǎng)家，全球四大工業(yè)機(jī)器人廠(chǎng)商之一。發(fā)那科在2014年4月發(fā)布了六軸協(xié)作機(jī)器人CR-35iA，于2015年11月在中國(guó)推出。
發(fā)那科的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品線(xiàn)包括CR-35iA，CR-4iA、CR-7iA及CR-7iA／L。CR-35iA有效負(fù)載35kg，自重990kg，臂展1813mm，外接R-30iB控制器，支持拖動(dòng)示教，主要適用于重型機(jī)械包裝和碼垛；CR一4iA、7iA及7iA／L是以CR 35iA為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)的適用于輕型貨物和更窄工作空間的協(xié)作機(jī)器人，負(fù)載／臂展分別為4kg／550mm、7kg／717mm以及7kg／911mm。
6 安川電機(jī)(Yaskawa)
日本安川電機(jī)（Yaskawa），全球機(jī)器人四大家族之一。于2015年12月的推出了第一款協(xié)作機(jī)器人MOTOMAN-HC10。
安川的協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品除了HC10，還包括小型6軸機(jī)器人MotoMINI。HCl0有效負(fù)載10kg，臂展1200mm，外接YRC1000控制器，支持拖動(dòng)示教。MotoMINI自重4.3kg，臂展246mm，有效負(fù)載500g，反復(fù)定位精度達(dá)到了了±0.02mm(參考值)，主要特點(diǎn)是小，每個(gè)軸都采用功率低于80W的馬達(dá)，應(yīng)用方向在3C電子、手表裝配等一些輕小型產(chǎn)品制造業(yè)。
7 博世(Bosch)
博世(Bosch)是德國(guó)的工業(yè)企業(yè)之一，全球第一大汽車(chē)技術(shù)供應(yīng)商。在2014年10月，博世推出了其首個(gè)協(xié)作機(jī)器人解決方案APAS。APAS是協(xié)作機(jī)器人中首個(gè)獲得認(rèn)證的助理系統(tǒng)，可以協(xié)助人類(lèi)工作，且無(wú)需任何額外的防護(hù)。
8 Bionic Robtics
Bionic Robtics是一家德國(guó)公司，其推出了輕量級(jí)單臂機(jī)器人BioRob。BioRob自重6kg，可搬運(yùn)重量為500g，重復(fù)精度在0.02mm以下。售價(jià)為1.7萬(wàn)歐元，約合12.6萬(wàn)元人民幣。
9 F&P Robotic
F&P Robotic，瑞士協(xié)作輕型機(jī)器人的先驅(qū)，公司的協(xié)作機(jī)器人主打安全和功能，有情境感知能力，包裝上用的柔性材料，有控制性的力傳感器，電機(jī)扭矩可被控制器控制。軟件使用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，可根據(jù)人類(lèi)反饋提升工作能力。推出的協(xié)作機(jī)器人為P-Rob。
P-Rob 2是F&P Robotic推出的第二代協(xié)作機(jī)器人。P-Rob 2（普通版）自由度：6 高度：1137.5 mm 重量：20 kg 工作范圍：775 mm (不包含夾具)。
10 pi4_robotics
pi4_robotics，德國(guó)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)、自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)和機(jī)器人領(lǐng)導(dǎo)廠(chǎng)商。推出的協(xié)作機(jī)器人為workerbot MD850、MD1300。Workerbot用于裝配和材料搬運(yùn)，具有視覺(jué)和可選語(yǔ)音輸出系統(tǒng)。采用力量檢測(cè)以防止對(duì)工人造成傷害，并擁有傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的安全功能接口，例如激光掃描儀或圍欄，界定一個(gè)安全的工作區(qū)域。
11 遨博智能
遨博（北京）智能科技有限公司成立于2015年，前身為Smokie Robotics，推出的第一代協(xié)作機(jī)器人為OUR-1。在2015年，第二代AUBO-i5全球上市。
AUBO-i5自重24kg，最大負(fù)載5kg，自由度6，重復(fù)定位精度±0.05mm，工作半徑880mm，外殼材料為鋁合金 各軸最大速度不超過(guò)180度每秒。
12 新松機(jī)器人
新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司，是全球機(jī)器人產(chǎn)品線(xiàn)最全的廠(chǎng)商之一，國(guó)內(nèi)最大的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地。于2015年11月推出了國(guó)內(nèi)首臺(tái)7自由度協(xié)作機(jī)器人。
新松公司自主研發(fā)的國(guó)內(nèi)首臺(tái)柔性多關(guān)節(jié)技術(shù)和可動(dòng)雙目視覺(jué)系統(tǒng)的雙臂協(xié)作機(jī)器人，具有高靈活性、安全性、自主避障、快速配置等特點(diǎn)。基于可動(dòng)仿生雙眼視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)深度信息和三維重構(gòu)。14個(gè)完全具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的一體化中空伺服驅(qū)動(dòng)單元，可以將用戶(hù)所需的絕大部分接口（電源、I/O、總線(xiàn)、氣路等）集成在內(nèi)，為用戶(hù)提供更加自由、開(kāi)放的開(kāi)發(fā)環(huán)境。同時(shí)集成化與柔性化地實(shí)現(xiàn)快速、安全、靈活、精準(zhǔn)、高效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。
圖：新松的雙臂機(jī)器人
13 深圳市大族電機(jī)科技有限公司
深圳市大族電機(jī)科技有限公司成立于2005年，是國(guó)內(nèi)直驅(qū)電機(jī)的領(lǐng)先者，是大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司的控股子公司。其推出了單臂協(xié)作型六軸機(jī)器人Elfin機(jī)械手。
這款名為“Elfin”（精靈）的人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，采用輕型設(shè)計(jì)，方便在生產(chǎn)場(chǎng)地移動(dòng)，其制造公差很小，重復(fù)精度能夠達(dá)到±0.03mm，可以用于集成自動(dòng)化產(chǎn)品線(xiàn)、焊接、打磨、裝配、拾取、噴漆等工作場(chǎng)合，應(yīng)用非常靈活。
圖：大族電機(jī)“Elfin”人機(jī)協(xié)作機(jī)器人
據(jù)介紹，“Elfin”不僅核心部件全部自主開(kāi)發(fā)，而且所有的技術(shù)路線(xiàn)都是獨(dú)創(chuàng)的，其性能優(yōu)勢(shì)與性?xún)r(jià)比絕對(duì)是全球領(lǐng)先。
首先，每?jī)蓚€(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)模組，模塊化集成度更高；
其次，伺服驅(qū)動(dòng)是大族的優(yōu)勢(shì)，人機(jī)協(xié)作機(jī)器人正好運(yùn)用了大族 沉淀了十多年的伺服系統(tǒng)，綜合性能高出國(guó)際同類(lèi)產(chǎn)品；
再次，關(guān)節(jié)間采用EtherCAT 總線(xiàn)方式通信，高速、開(kāi)放的協(xié)議還未全面推出即為大族贏得了不少?lài)?guó)際合作伙伴；
最后，關(guān)節(jié)里面可以走氣，方便連接帶氣的夾爪。
