ROS 2Crystal Clemmys已經(jīng)正式發(fā)布！
項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)歡迎工程師們閱讀安裝說(shuō)明和教程（https://index.ros.org/doc/ros2/），開(kāi)始體驗(yàn)Crystal Clemmys。ROS 2版本發(fā)展迅速，Crystal Clemmys的發(fā)布意味著我們即將告別Ardent Apalone，同時(shí)還將收回191個(gè)文件包，首次發(fā)布的Crystal版本有297個(gè)文件包。
此版本具有很多功能亮點(diǎn)，并做了諸多版本優(yōu)化，包括：C/C++操作、內(nèi)存管理優(yōu)化、節(jié)點(diǎn)自檢信息、啟動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)化、命令行參數(shù)、嵌套啟動(dòng)文件、條件、傳遞節(jié)點(diǎn)參數(shù)，為文件式日志與/rosout發(fā)布打下基礎(chǔ)，以Python編寫(xiě)的時(shí)間與時(shí)段，參數(shù)可用于Python節(jié)點(diǎn)等。
關(guān)于此版本的主要內(nèi)容與功能，請(qǐng)參照：https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/。
Crystal Clemmys是ROS 2的第三個(gè)版本，支持為期一年的錯(cuò)誤修復(fù)與平臺(tái)更新（特別是依賴于Windows和MacOS等的滾動(dòng)更新），此技術(shù)支持于2019年12月結(jié)束。雖然項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)會(huì)爭(zhēng)取保持API最大的穩(wěn)定性，但不能保證ROS各版本間實(shí)現(xiàn)100%API兼容。由于具體功能與用例要求不同，請(qǐng)閱讀特性說(shuō)明信息頁(yè)：https://index.ros.org/doc/ros2/Features/與ROS2產(chǎn)品路線圖：https://index.ros.org/doc/ros2/Roadmap/，確定ROS 2是否可用于你的應(yīng)用程序或者你是否可以從ROS 1切換至ROS2。
ROS2項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)真誠(chéng)邀請(qǐng)您試用新軟件，提供反饋意見(jiàn)、報(bào)告錯(cuò)誤并就新功能提出建議（同時(shí)貢獻(xiàn)代碼）： https://index.ros.org/doc/ros2/Contact
同時(shí)，也希望用戶在Crystal中發(fā)布自己的ROS2文件包。具體操作請(qǐng)參考教程：https://index.ros.org/doc/ros2/Releasing-a-ROS-2-package-with-bloom /。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)非常感謝各位已經(jīng)參與預(yù)發(fā)布測(cè)試和打包工作的朋友們。此外，也要在此宣布ROS2最新版本名稱，該版本預(yù)計(jì)將于2019年6月發(fā)布：DashingDiademata。
隨即ROS2 項(xiàng)目也成功地發(fā)布了Navigation2，即ROS2 導(dǎo)航框架，它是Crystal Clemmys版本的一部分。核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自英特爾公司和Simbe Robotics，他們著眼于未來(lái)，已經(jīng)做了大量繁重的工作，重新設(shè)計(jì)和重構(gòu)了關(guān)鍵的ROS導(dǎo)航堆棧組件，目前正試圖將內(nèi)容合并到新版本中。需要提醒注意的是：這是第一個(gè)版本，被認(rèn)為是“實(shí)驗(yàn)性”或“alpha”級(jí)軟件，目前還未達(dá)到量產(chǎn)的成熟度，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)會(huì)邀請(qǐng)ROS社區(qū)來(lái)嘗試進(jìn)行仿真，未來(lái)幾個(gè)月將會(huì)有更多版本發(fā)布。
Navination2目前的功能包括：已知地圖中的基本2D導(dǎo)航，使用RViz或者其它方式設(shè)置初始姿勢(shì)，設(shè)置目標(biāo)姿勢(shì)并移動(dòng)到該姿勢(shì)；使用costmap障礙圖層避免基本障礙物。
ROS導(dǎo)航發(fā)生了顯著設(shè)計(jì)變化，其中movebase已經(jīng)被替代/重構(gòu)；當(dāng)前默認(rèn)的是‘simple_navigator’節(jié)點(diǎn)，但是目前正在開(kāi)發(fā)一個(gè)名為nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的導(dǎo)航器，它將使用Behavior Tree替代主要功能；使用BehaviorTree實(shí)現(xiàn)了靈活的recovery機(jī)制，并且為未來(lái)擴(kuò)展預(yù)留了空間；全局規(guī)劃器（nav2_navfn_planner）現(xiàn)在是通過(guò)稱為“Task”的topicpub/sub接口；“Task”是我們首次發(fā)布尚未及時(shí)實(shí)施操作的臨時(shí)代理，預(yù)計(jì)在2019年將Task替換為Actions；本地規(guī)劃器（nav2_dwb_controller）從robot_navigation repo移植（感謝@DLu），現(xiàn)在也是通過(guò)'Task'接口調(diào)用的節(jié)點(diǎn)。
目前，Navigation2可以作為Debian軟件包安裝，源代碼請(qǐng)參照：http://github.com/ros-planning/navigation2。
來(lái)自英特爾開(kāi)源技術(shù)中心的ROS2 工程團(tuán)隊(duì)對(duì)于能夠繼續(xù)幫助推進(jìn)這個(gè)版本中的新功能，包括Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。
歡迎更多工程師加入ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2，為新版本進(jìn)行更多反饋，幫助其盡快得到完善。
發(fā)布公告原文請(qǐng)參考：
ROS 2 Crystal Clemmys Released!
https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-released/7137
Announcing Navigation2 Crystal Release
https://discourse.ros.org/t/announcing-navigation2-crystal-release/7155
