文/新戰略機器人全媒體 《物流搬運機器人》雜志 彭晴
叉車式AGV是在叉車上加載各種導引技術，構建地圖算法，輔以避障安全技術，實現叉車的無人化作業。隨著行業對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導向搬運的叉車式AGV受到應用企業青睞。
據新戰略機器人產業研究所統計、中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據，2019年中國叉車AGV（含視覺導航）銷量達2700臺，較之于2018年度增長幅度為80%，市場規模達13億元，較之于2018年增長44%。
可以看出，當前叉車AGV行業已經開始逐漸進入到了一個快速發展時期，而這離不開多方因素的推動。
入局者眾 優勢各顯
叉車AGV被認為是傳統叉車未來發展的必然方向。根據相關數據顯示，目前叉車AGV相對于傳統叉車而言不到0.3％的轉換率。可以想象，未來叉車AGV的市場應用空間將有足夠的可能性。
我國叉車AGV機器人在2014年之前市場僅有數家企業在銷售，2014之后，叉車AGV企業雨后春筍，諸多企業紛紛切入市場。據中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據、新戰略機器人產業研究所統計，目前國內叉車AGV廠商超過50家，這其中包括專業AGV廠商、傳統叉車廠商、物流集成商及倉儲機器人企業等，而企業屬性的不同導致各家有不同的考量，在市場競爭中也各有其優劣勢。
表：叉車AGV市場主要企業類型分布（中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據）
對于專業的AGV企業而言，他們專注于AGV的開發，除了在技術上求精之外，在產品線上也力求“全”，叉車AGV作為當下最為火熱的一個類別，自然不能放過。而傳統AGV企業在行業耕耘已久，技術方面有著深厚的積累，這是其在市場競爭中的主要優勢。
而傳統叉車企業最初在這一領域主要的業務是為叉車AGV廠商進行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統叉車企業也面臨著轉型，在叉車AGV廣受歡迎的情況下，傳統叉車企業基于自身車體設計及生產制造的優勢，再進行軟件開發似乎水到渠成。對車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網絡的傳統叉車企業在行業競爭中具備一定優勢。
物流集成商將觸角伸到AGV領域早已不是新鮮事，一些大型的物流集成商目前正在準備轉型為“整體解決方案提供商”，即為企業提供從設備到系統的一站式服務，叉車AGV作為其中的關鍵設備自然不可缺少。而作為最貼近應用端的集成商，在開發產品的過程中無疑能更深入了解環境應用的特點，更貼合實際需求。
除了上述的傳統AGV企業、傳統叉車廠商及物流集成商之外，近年來，越來越多的倉儲機器人企業也開始開發叉車AGV產品。而這主要是因為但在經過一段時間的廝殺之后，電商倉儲行業巨頭出現，市場也接近飽和，倉儲機器人企業也在尋求新的市場，但其產品線太單一，為提升其競爭力，開發更多產品是其必然選擇。
技術逐漸走向成熟
當前國內市場上激光叉車AGV按來源可劃分為整車進口、技術進口和國內自主研發產品。整車進口的激光叉車AGV主要來自于歐美，采用的是帶反射板激光導航技術，由于其售價昂貴，售后服務受限，市場接受度低；技術進口的叉車AGV，是指國內AGV廠家通過購買國外導航技術巨頭的帶反射板激光導航技術，搭載在電動叉車上，形成自己的激光叉車AGV產品。與整車進口相比，這種方式節省了硬件成本和進口費用，整體上降低了整車進口價格，從而獲得部分市場。國內自主研發產品大部分是自主開發軟件技術，然后向傳統叉車廠商定制車體，也有部分是硬件與軟件均為自主生產，而此種類型企業大部分為正在朝著智能化轉型的傳統叉車企業。
而激光叉車AGV目前還是主要以有反射板導航為主，因為技術相對來說更為成熟且應用較早有比較豐富的應用案例。無反射板的激光叉車也有一些但相對來說并不多，一來是因為技術難度相對于反射板導航來說更大，二是并未完全實現規模化應用，應用端對其穩定性安全性方面會有一定的擔憂。
激光導航之外，視覺導航無人叉車近年來也開始逐漸引起業內關注。雖然視覺導航技術起步較晚，但經過一段時間的發展，技術也在不斷走向成熟，應用案例也在逐漸增多。
智能化、集約化成發展趨勢
業內正在嘗試將將人工智能技術應用于叉車AGV，以提高駕駛安全、工作效率和降低保養維修費用等運營費用，實現更全面、準確的數據采集和分析應用，進而實現與其他物流設備、倉儲設備之間的互聯，從單一產品走向系統化應用，實現整體優化。
智能化叉車主要有四個方面的關鍵技術和應用優勢：
一是叉車的感知技術，如車載超高頻RFID讀寫技術，與巷道標簽、貨位標簽、貨物標簽有效識別感知，實現出入庫系統自動確認。
二是與信息系統調度指令的交互技術，最典型的是車載電腦和手持的應用，大大提高物流效率。
三是叉車的各類傳感器的應用，如速度、重量、碰撞、溫度、油壓、電量等傳感技術，使得叉車總線控制數據更加豐富，配以系統安全預警，實現設備狀態的監控。
四是將智能化叉車的位置、任務、狀態、效率等信息匯集“工業車輛遠程平臺”，進行大數據處理和輸出，實現叉車的遠程運維和租賃運營。
總體而言，無論是導航技術的不斷成熟還是人工智能技術的應用，最終的根本目的都是未來提高無人叉車的效率，更好的替代人工最大程度的減少成本。雖然目前整體來說，無人叉車市場規模尚小，但它作為AGV行業的一個細分領域，未來替代的是廣闊的傳統叉車市場，前景遠大。而我們也相信，叉車AGV產品技術創新將會隨著國產化本體設計要求和市場的推廣應用、叉車產業鏈的完善，會日漸成熟，技術積累型和不斷創新型的企業發展空間巨大，未來可期。
