1、FANUC P-500機(jī)器人的介紹
P-500噴涂機(jī)器人提供的機(jī)械裝置可以與VersaBell II霧化器一起圍繞各種車身或零件運(yùn)動，達(dá)到噴涂一層保護(hù)膜的目的。
P-500噴涂機(jī)器人在小臂上裝有換色器、1K泵、溶劑空氣模塊、調(diào)節(jié)閥和泵。控制霧化器功能的電磁閥和比例閥位于二軸正下方的鑄件內(nèi)，也就是工藝控制柜內(nèi)。把這些設(shè)備放在這兒，并且靠近旋杯類型的霧化器的好處是：1）通過縮短油漆管路減少油漆的浪費(fèi)；2）積極的和快速的觸發(fā)器響應(yīng)；3）更快的響應(yīng)和更好的流量控制。
2、FANUC P-500機(jī)器人的重要噴涂參數(shù)
1）D/Q Shaping Air Control Module D/Q 成型空氣控制模塊
D/Q模塊是一個機(jī)電閉環(huán)控制設(shè)備，是用來控制成型空氣流量和壓力的，在P-500系統(tǒng)中使用的D/Q模塊的范圍為0~500L/min。成型空氣壓力越大扇面越大，臨港油漆車間成型空氣的壓力一般設(shè)置在350~400Pa。
2）Turbine Speed Control渦輪速度控制
旋轉(zhuǎn)VersaBell杯頭的空氣是渦輪驅(qū)動的，為閉環(huán)控制。Fanuc的渦輪轉(zhuǎn)速范圍在0~60 kr/min。
3）高壓放大器（噴涂機(jī)器人特色）
高壓單元提供了一個低壓、低電流指令信號到位于機(jī)器人手臂的高壓柵放大器。高壓柵會把命令信號轉(zhuǎn)換成10~90kV電壓，電流100~200μA，用于給霧化器噴涂的油漆充電。
靜電是用來增加噴漆工藝的轉(zhuǎn)移效率的。簡單地說，就是更多霧化過的油漆可以達(dá)到工件。靜電也可以提高作業(yè)表面上形成的薄膜密度。
電源提供對電流和電壓連續(xù)的監(jiān)控。電流和電壓的限制是可以預(yù)先調(diào)節(jié)的。如果超過了這些限制，電源會發(fā)生一個報警并關(guān)閉靜電的電壓。
4）只有正確地設(shè)置流量、成型空氣、渦輪轉(zhuǎn)速和高壓，才能用最少的油漆，噴出最美的車身。
3、機(jī)器人靜電高壓報警故障經(jīng)驗分析
靜電高壓報警是FANUC噴涂機(jī)器人最常見的報警，在我們平常故障中占到了80%，也是日常工作中對車身噴涂質(zhì)量產(chǎn)生影響的重要因素，結(jié)合多年維護(hù)經(jīng)驗，就高壓報警的原因及處理方法進(jìn)行簡單總結(jié)。
FANUCP-500噴涂機(jī)器人利用高壓發(fā)生器（產(chǎn)生0~60kV的高電壓），從而在旋杯和車體之間形成高壓靜電場。旋杯高速旋轉(zhuǎn)時，將油漆切割成細(xì)小的漆滴，漆滴在靜電場和壓縮空氣的作用下均勻地附著在車體表面，從而得到優(yōu)異的噴涂效果。
1）硬件損壞導(dǎo)致的高壓報警
只要高壓發(fā)生器控制器、高壓發(fā)生器和高壓線等，任何一個硬件損壞，就肯定會報警，處理比較簡單，更換相應(yīng)的硬件就可以了。
2）霧化器與車體距離導(dǎo)致的高壓報警
因為油漆也是會導(dǎo)電的，所有一般規(guī)定霧化器到車體的距離為25cm，在實際生產(chǎn)過程中，機(jī)器人的仿形程序不完善、車體夾具偏差都可能導(dǎo)致車體與旋杯距離過近。
3）溶劑和油漆泄露導(dǎo)致的高壓報警
機(jī)器人的噴涂是靠閥門控制的，而這些閥門每天需要開閉上千次，F(xiàn)ANUC的閥門一般開閉10萬次后需要更換，不然很容易因為閥門的損壞導(dǎo)致油漆和溶劑的泄露。所以在平常的保養(yǎng)維護(hù)中，要對閥門的使用次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計，對達(dá)到壽命的閥門，及時檢查，發(fā)現(xiàn)不良及時更換。
4）換色模塊和管路老化導(dǎo)致的高壓報警
隨著機(jī)器人的老化，廠家設(shè)定的沖洗程序已經(jīng)無法對換色模塊和管路沖洗干凈，高壓報警會逐漸增加。我們就需要從2個方面進(jìn)行改善：優(yōu)化沖洗程序，在不影響節(jié)距的情況下，盡量加長沖洗時間；建立一個長沖洗程序，在開機(jī)和關(guān)機(jī)的時候?qū)苈泛蛽Q色模塊重復(fù)清洗。
5）冷熱水不合理使用導(dǎo)致的高壓報警（臨港油漆車間的生產(chǎn)模式）
噴涂機(jī)器人對溫濕度十分敏感，環(huán)境溫度過低或過高都會產(chǎn)生高壓報警，如果熱水和冷凍水24h開著，讓機(jī)器人始終保持在正常的濕度和溫度下，那是對機(jī)器人最好的，但是這樣能耗比較高，所以我們要適當(dāng)?shù)亻_關(guān)冷熱水，下面就熱水的合理應(yīng)用簡單分析一下：
熱水的控制主要是在冬天，熱水24h都開著，這樣浪費(fèi)比較嚴(yán)重，但是如果不在生產(chǎn)的時候關(guān)掉，到生產(chǎn)啟動時再開啟，由于機(jī)器人本體和BOOTH的溫差太大，導(dǎo)致機(jī)器人本體產(chǎn)生冷凝水，使機(jī)器人頻繁高壓報警，按照臨港油漆車間的經(jīng)驗，空調(diào)的熱水提早2h開，就可以避免此問題，既節(jié)約了能耗，也保證了機(jī)器人的正常工作。
6）其他情況導(dǎo)致的高壓報警
如風(fēng)平衡、濕度等。當(dāng)風(fēng)平衡不好時，漆霧可能往一個方向飄飛，而漆霧是導(dǎo)電的，當(dāng)在機(jī)器人霧化器周圍聚集過多漆霧時，就容易產(chǎn)生高壓報警。
