運動通過奇異點附近會產生高軸速度。這些高速掃描是意外和誘發風險用戶,運營商,和人們在環境中。
為個人護理機器人奇異點附近的運動傳遞一個或多個以下適用的措施:
a）控制運動通過奇點,以避免任何風險;
b）機器人應避免奇點如通過執行調整路徑規劃;
c)停止機器人的運動,并提供一個警告之前,機器人通過一個奇點或執行一個逃避運動期間協調運動。
9用戶界面的設計
6.9.1概述
當命令設備(如操縱桿,運營商控制面板,語音和手勢識別系統,和/或其他方式)是用來控制個人護理機器人的功能,他們應當有適當的操作的可靠性。
命令設備是否系或對其個人護理機器人,對機器人的電氣連接不得造成危害。
命令的設備應提供控制個人或組合機器人功能在手動和半自治機器人控制模式。
6.9.2狀態指示
命令的狀態設備應標明,如力量、運作模式、故障檢測。狀態為運營商應該顯示在明顯的位置。
在遠程控制的情況下,每個命令設備應清楚地識別的部分個人護理機器人控制單元。遠程控制系統應設計和建造的方式,只影響:
——機器人的相關部分;
——相關功能。
6.9.3連接和斷開
連接、斷開和重新連接設備的任何命令,無論是有意的還是無意的,或者,如果連接命令設備發生的問題,個人護理機器人應當履行保護停止如果繼續任務可能導致不可接受的風險。
遠程控制等個人護理機器人應設計和建造,它只響應信號的控制單元(s)。
6.9.4單個命令裝置多個機器人
的控制和切換控制多個個人護理機器人用一個命令設備不得對用戶造成任何傷害或任何暴露的人。指揮設備可以控制一個或多個可單獨或同時機器人。
應當清晰可見的經營者個人護理機器人控制命令的設備。每個機器人控制應選擇前一個命令可以發送。一個意想不到的啟動應當防止任何未經選擇的機器人。
6.9.5多個命令設備
如果使用多個命令設備,適用以下:
a）應當提供一個明確的指示確定每個活動命令設備;
b）每個函數的個人護理機器人應當控制設備在任何時候只有一個命令,除了保護停止和緊急停止功能:對于一個多通道用戶界面(如同步演講和手勢識別)、多通道通信接口可能被視為一個命令的設備;
c)適用措施來防止危害來自相互沖突的多個命令;
d)改變控制命令從一個設備到另一個不得導致不可接受的風險;
e)當獨立功能被激活設備從不同的命令,控制系統應旨在避免運營商對彼此造成傷害或其他安全對象;
f)控制之前命令從一個設備轉移到另一個顯式轉換
行動是必要的;
注意這可能包括任何命令的情況下設備(例如,當個人護理很活躍
機器人在一個安全的狀態)和任何命令設備能夠接管控制。
g)在適當的情況下,應當注明所有命令設備是當前活動并不是哪一個。
6.9.6 無線設備或可拆卸的命令
如果一個或多個無線或可拆卸的命令可用設備操作個人護理機器人,適用以下:
a）溝通在虧損的情況下,或者當沒有收到正確的控制信號時,任何機器人被這樣一個控制設備應導致保護停止如果繼續任務可能導致不可接受的風險;
b)當適用時,數據通信的最大響應時間的損失(包括糾錯)和通信應考慮停止整體性能的計算(時間),應當說明使用的信息;
c)命令設備緊急停止控制裝置集成,意味著應當
活躍的和不活躍的命令設備之間提供避免混淆(如存儲不活躍的設備在一個適當的位置)。
6.9.7防止未經授權的使用
如果有必要,應采取措施防止未經授權使用的控件或參數發生變化時,
甚至通過遠程訪問。意味著(比如密碼保護)應提供防止任何未經授權的使用,通過風險評估確定;例如,使用抗破壞方法等關鍵卡和指紋識別設備,以避免意想不到的個人護理機器人啟動或移動。制造商應該考慮為不同用戶不同的訪問級別。
6.10操作模式
6.10.1概述
應當設計一個個人護理機器人操作在一個定義的模式。如果風險評估表明,任何兩種模式之間的轉換是一個潛在的風險,那么機器人應當履行保護模式改變之前立即停止。模式的選擇應明確指出,并不是開始就其本身而言,機器人運動或其他危害。
所有運作模式應當明確哪些安全功能活躍,特別是殘疾。當切換模式,任何暫停的安全功能應回到他們的完整功能。提供用于安全目的時,操作模式選擇功能應符合6.1的要求。
表10總結了主要特征的個人護理機器人的運作模式。
表-10 個人護理機器人的操作模式的特點
特點 | 操作模式 | |||
自主模式 | 半自主模式 | 人為模式 | 維護模式 | |
行動啟動 | 機器人或用戶 | 用戶 | 用戶 | 由被授權的人 |
人為干預次數 | 一次/很少 | 時常 | 經常 | 經常 |
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